こんにちは。
メイドさんこと、女装子ゲームクリエイターtoメイドです(笑)

いつもコメント、ときにはメッセージをいただき、ありがとうございます💗

前の記事の終わりごろにで書いていた、歩くモーションを自然に見せるために必要な処理である「IK（インバースキネマティック）」をタカナの脚に設定してみた。

徹夜でWebから参考ページを漁り（？）、ページのとおりにやってみるも、動かしてみた段階でボーンがおかしな挙動をして収拾がつかなくなってリセット。
……もっと正確なやり方を書かれてるページはないのか？ と探していたところ、最適なページを見つけた。

「[Blender]足のリグを作ろう」というページである。

基本的なやり方はどのページを見ても大体同じなんだけど。
上記のページが今まで見てきたもので一番わかりやすかった。
BlenderはVer.2.82を使用されているとのことで、ダウンロード・インストールした。
（今まで使っていたVer.は2.80だった）

手順としては、足の付近にハンドルとして使う用にもう1つボーンを追加して、スネのボーンにIKを適用、影響範囲を脚とスネに限定して最初に追加したボーンをターゲットにすることでハンドルとして動くようにする……という感じだった。

結論を書くと。
IKを設定すること自体は

”手順がわかれば意外と簡単”

です。

メイドさんができたんだぞ？
他の人にできないわけがない(笑)

……いや、まったくややこしい部分がなかったとか、そういうわけではないけども。
学びによる違和感だろうということで、喜んでやってた。
それに、一見するとややこしいことでも、理解できたり仕組みがわかったりすると楽しくなるし、おもしろいからね。

詰まった点というか、躓いた点についても書くことにする。
といっても、今のところは1つだけなんだけど。
いま書いてもまったくわからないと思うので後述します。

ということで、先にIKを設定した……もとい、設定することに成功したタカナを。

IK適用前と適用後の比較。
どのように違うのか見てみよう。

画像中の、タカナの足元にある白い四角のパネルが地面だと思ってください。

IKが設定されていないと、各ボーンを細かく設定しなければならないため、手間がかかる。


しかし、IKが設定されていると……

ハンドルを動かすだけで、スネ・太股も連動して動いてくれる。

ちょっとわかりにくいかもしれない。
親ボーンを動かしたほうがわかりやすいかな？

親ボーンとはすべての原点となるボーンのことで、すべてのボーンはここから繋がっている。
大抵はケツ（Hip）の部分が親ボーンに設定されています。
すべてのボーンと繋がっているということで、このボーンを動かすとモデル全体が一斉に動く。

親ボーンを移動して、全体を下に動かした状態。
IK未設定だと足の動きが連動しておらず、そのままのポーズで地面にめり込む。

が、IKが設定されていると……

足の動きが連動しているため、親ボーンを移動して下に動かすと自動的に脚が曲がって、座るようなポーズになる。

これが夢のような処理「IK（インバースキネマティック）」の一部である(笑)
あくまで簡単に設定してるというだけなので”つま先立ちをさせたい”とか、マスオさんの「えぇー？」の時みたいに”かかとで立たせてみたい”とかなってくると、もうちょっと複雑な設定をしないといけないのと……

簡単に設定しただけだと何の制限もなしにハンドルを動かせるため、やろうと思えばあらぬ方向に移動させることもできる。
ので、移動のしかたを間違うと上記のように脚がありえない方向に曲がってしまうので、この点は気を付けないといけない。
いちおう曲がる範囲をロック……というか曲がりを抑制する方法？ があるらしいけど、IKは設定できたということで今回はこれでよしとした。

ちなみにこのIKの設定方法、参考ページでは”片足だけ”しか設定のしかたが書かれていません。
おそらく、片方の足の設定方法がわかればもう片方もやり方は同じなので書かなくてもわかるだろう、ということで省いたものと思われます。
確かに、同じやり方をすれば反対側もできるかもしれない。
けど、設定は手作業（？）でやってるため、細かいズレが生じる可能性もある。
できればそっくりそのまま反対側にコピーできれば確実なのでは？
それに、設定する手間も省けるし。

なんか方法がないだろうか、と探していたら。
ありました、片方の設定を引き継ぎつつ、反対側にコピーする方法。

「【Blender】インバースキネマティクス（IK）の適用手順」というページ。
記事の後半あたりに方法が書いてあります。


そんなこんなで、とりあえずのIKが設定できた。
ここに至るまでの道のりで起きたトラブル（？）と、それを未然に防ぐ方法を書くことにする。

メイドさんがIKの設定をやってて躓いた点。
できれば”IKを設定する前に対処しといたほうがいい”です。

IKを設定する前に確認するべき点。
それは”リギングの時に設定されている脚……特に膝の回転方向”。
Vroidで出力したモデルは大体が以下のようになっているみたいなので、確認したほうがいい。

見てのとおり、X軸（赤色のライン）が前側にきている。
参考ページではZ軸以外をロックして動かないようにするので、このままの状態でIKの設定に入ってしまうと、動かしたときになんか脚が斜めに曲がって歪んだ感じになってしまう。

ので、IKを設定する前に上記のようにZ軸（青色のライン）が前側にくるようにしたほうがいい。
理由としては、上でも書いたけど参考ページでは「Z軸以外にロックをかける」となっているので……書いてるというよりは「状況に合わせて調整してください」みたいなことが書いてあって、手順のGIFアニメーションではZ軸以外にロックを書けてたので、そのようにするべきだ――と認識してしまってたという。
あくまで参考ページに沿った形にしてるだけなので、正確に調整ができる方なら上記の対処は必要ないともいえる。
たぶん、上のX軸が前のままでやるならX軸以外にロックをかければうまくいくんじゃないかな？
確認してないからわからないけど。

あとは、気のせいだろうか？
Blenderは基本「正面を向けた状態で手前/奥がZ軸」になってるような気がしたので、これまた合わせている、と。
こっちはX、こっちはZってやってると、だんだんややこしくなっていくような気がしたので統一させたかったとかなんとか。


以上のようなことで。
IKを設定した、という話でした。



最後までお読みいただき、ありがとうございました。